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       X5-HS4管道CCTV检测机器人是一款高清型管道CCTV检测机器人，采用平板为主控，通过无线的方式与系统其它部分进行连接，实时显示、存储高清检测视频。

      X5-HS4管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘、主控等组成。爬行器搭载镜头与电缆盘连接，响应系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；旋转镜头的水平、垂直旋转、调焦、变倍；前后视切换等；检测过程中，可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息实时显示、存储高清检测视频，可快速抓取缺陷图片，并以此判断管道内部沉积情况；同时，管道机器人可选配管道侧扫仪、全景镜头，还配有对应的分析软件，能获取管道全景三维模型并输出。

     X7-DS双轴动力声呐检测模块由水下动力推进器、线缆盘和主控器三部分组成，适用于DN500以上高水位及满水管道、箱涵、河道等检测。

     X7-DS双轴动力声呐检测模块独有水下潜行器，最大行进速度1m/s；水下动力强劲，抗水流扰动，可定深循迹。垂直声呐导航进入管道，双声呐全面快速检测管道沉积、错口、接口脱落等缺陷。结合PipeSonar进行管道声呐检测数据的成像显示、编辑分析、三维建模和报告输出，输出内容包括管道的结构性缺陷、沉积纵断面图、淤积量计算等。

      X8-A全景激光测井由硬件设备和PipeWell竖井全景量化检测软件以及PipeProf管道量化分析软件组成，主要运用于各类检查井的检测，通过PipeWell竖井全景量化检测软件控制设备运行，采集井内信息，通过PipeProf管道量化分析软件对采集信息进行处理，可导出专业的数据报告。设备稳定、效率高、移动方便，续航能力强，能对检查井的内径、深度、面积、支管大小等进行高精度测量，提供可视化的结构模型，为检查井养护和修复提供有效的数据支撑。

1、主机参数

★1、管道病害多功能检测系统具备高清CCTV、激光、声呐和探地雷达等技术探测管网内部缺陷的功能。设备应适用于管径250mm~3000mm，搭载前后高清摄像头、三维激光扫描装置，具有声呐、探地雷达等检测模块。

2、控制系统

1）配置：采用平板，内置采集分析软件；平板内存128G,运行内存8G，八核心，屏幕尺寸10.4英寸；

2）控制功能：具有控制爬行器行进、抬升上下、镜头旋转、电缆盘收线、光源调节等功能；

3）视频显示：可同时显示前后视频，且分辨率可调，最高分辨率1920*1080；

4）状态显示：可实时显示时间日期、行进距离、爬行器姿态等信息，并可设置字体、字号、背景色；

5）文本录入：可实现中英文字符的录入，在视频画面上叠加显示；

6）辅助功能：可自动识别爬行器型号，计算适应管径，实时显示爬行器镜头离地高度；

7）时钟指示：可对当前缺陷位置进行时钟定位，并显示；

8）报警功能：具备翻滚角超限报警，有效防止翻车；具备气压过高、过低报警；

9）交互式按钮：具有一键启动分析软件，缺陷判读与报告分析功能。

3、电动电缆盘

1）配线长度：标配线缆长度大于100m；

2）线缆参数：线缆内部为4芯直径1.2mm芯线，300公斤凯夫拉抗拉丝，聚氨酯护套，线缆直径7.8mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀；

3）收线：具有软件控制自动收线功能；

4）自动排线：收放线过程中，设备可确保电缆在绞线盘上的规则分布；

5）计数：采用高精度编码器，计数分辨率≥2mm；

6）接口：无线接口、网口；

7）通用性：电缆盘可以单独连接声纳探头，用于声纳检测；可以同时连接声纳探头和爬行器，进行声纳和视频的同步采集；

8）防护等级：IP63，防灰尘，防水溅；

9）尺寸：570 mm *395 mm *475mm。

4、爬行器

▲1）适用管径：250mm~3000mm；

2）适用管道：各类市政管道；

3）镜头升降：电动升降架，落差174mm；

4）驱动：双90W直流电机，6轮驱动，最大行走速度32m/min；

5）爬坡能力：根据管道状况不同，最大爬坡能力45°；

6）电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；

7）照明光源：独立可拆卸，前向LED照明灯26W；后向LED照明灯6W；所有光源光强亮度连续可调；

8）后视镜头：后视镜头分辨率200万像素；

9）车轮：配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；

10）材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；

11）防护等级：IP68，最大可用水深＞8m，内置气压传感器，有压力指示灯；

12）工作温度：-10℃~50℃；

▲13）设备爬行器包括轮式爬行器和螺旋式推进爬行器；

14）电池续航时间2小时。

5、高清摄像头模块

▲1）适应管径：>600mm；

2）线缆长度：标配200m；

3）电池续航时间： 1.5小时；

▲4）视频： 200W像素彩色，8~10倍变焦，可进行360°水平，180°垂直方向选择，，全景镜头视场角180°*180°；

5）后视： 200W像素；

6）光源：前后采用LED光源，前视10w,后视3w；

7）静水速度：0.5m/s。

▲8）高清摄像头模块包括前后高清摄像头，具有一键除雾功能，能扫描管道内部环境生成三维图像。旋转镜头的成像系统为彩色 1/3”CMOS， 200 万像素，视角范围6.7°-68°，灵敏度≥ 0.05Lux；全景镜头成像系统为1/2.8”CMOS图像传感器，200 万像素，视场角180°×180°。

▲9）防水等级：IP68防水级别。

10）主机需配置电动电缆盘，爬行器，高清摄像头模块（旋转镜头、全景镜头），雷达传感器，管道二维剖面激光和三维激光等。

▲6、三维激光扫描装置模块

1）非重复扫描用于提高静态扫描和飞行测绘中对竖直面的扫描效果，重复扫描用于提高点云密度均匀性，用于提高点云密度均匀性频率200hz，波长905nm；

2）量程（@0klx）：10%反射率190m；

3）距离随机误差：1δ (@20m) < 2cm；

4）角度随机误差：1δ < 0.05°；

5）人眼安全级别：Class1 （IEC 60825-1:2014）人眼安全；

6）数据率：第一回波≥240，000点/秒，第二回波≥480,000点/秒，第三回波≥720,000点/秒；

7）距离精度：环境温度25℃，目标距离20m，反射率80%时，精度2cm；

8）分辨率： 20mm。

7、声呐装置模块

（1）水下声呐系统

1）适应管径：≥500mm；

2）供电方式：标配3电池；

3）电池续航：静水模式2h（强力模式 1h）；

4）动力：配置水平方向2个推进器，垂直方向3个推进器；

5）前视：200W像素彩色高清，10倍变焦，星光级水下摄像头；

6）后视：200W像素；

7）光源：前2组1500流明水下照明灯，后1组高性能LED灯；

8）拉力：≥20N；

9）静水速度：静水模式≥0.5m/s（强力模式≥1m/s）；

10）配置传感器：IMU单元、压力检测、深度检测、扫描声纳、检测声纳；

11）控制模式：自稳、定深、强力、手动等多种模式；

12）搭载垂直声纳，在检查井水位高于管道水位时，通过垂直声纳，能够找到管道位置，引导设备进入待检测管道；

13）具备自稳定和定深功能，设备可以在管道内固定深度线上行走，可以抵抗水流扰动，检测设备稳定，确保检测效果。

（2）检测声呐系统

1）工作温度：0~40℃；

2）声学频率：1MHz；

3）波束宽度：1.1deg（－3db），圆锥形波束；

4）范围分辨率（0.125m 范围）：0.5mm；

5）最大适用管径：6000mm；

6）发射脉冲宽度：4~20us；

7）接收带宽：500KHz。

（3）扫描声呐

1）工作温度：0~40℃；

2）声学频率：1MHz；

3）波束宽度：1.1deg（－3db），圆锥形波束；

4）范围分辨率（0.125m 范围）：0.5mm；

5）最大适用管径：6000mm；

6）发射脉冲宽度：4~20us；

7）接收带宽：500KHz。

▲8、探地雷达模块

1）适用管径；≥DN600

2）时窗调节：20/30/40/50/60/ns；

3）天线中心频率FC：900MHz；

4）取样点数：256/512/1024；

5）扫描速度：200Hz；

6）AD位数：16bi；

7）波形相位抖动：≯2%；

8）探测深度：≮2m；

9）升降行程：305mm；

10）升降电机功率：30w；

11）旋转角：360°；

12）旋转最大速度：5s/r无极调速；

13）旋转电机功率：90w；

14）旋转扭矩：20N•m；

15）对中：激光扫描误差≯20mm；

16）灯光：18颗高亮LED冷白光源，20w；

17）360°全方位探测管道周边地质情况，探测高聚物、混凝土最大深度0.5m，探测空洞尺寸精度≥1mm。

9、全景量化检测模块

1）标配线缆长度：10米；

2）接口：无线接口、网口；

3）电池：持续续航时间5小时；

4）检测探头可用管径范围：400mm~1500mm；

5）成像系统：1/2.8” 200W（1920*1080） CMOS图像传感器；视场角180°*180°；

6）激光扫描测量误差：<±5cm；

7）探头功能：径向 360 度无限旋转。

8）工作温度：-5℃~40℃；

2、附件参数：设备配套工具包1套。

软件及其功能

1、CCTV管道检测分析软件

1）对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、判读描述等，对检测缺陷图像进行标注测量和缺陷描述等；

2）标准支持：软件能够同时支持CJJ181-2012行标、广东省地标等多个检测评估技术标准；

3）可导入包含智能检测设备获取的AI判读结果的CTV文件，并提供人工审核功能；

4）可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告，报告内容包括项目信息、工程概况、缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等内容，报告格式和内容符合国家住建部行业标准CJJ181的相关规定；

5）报告文件导出为可二次编辑的办公文档格式，同时支持WORD、EXCEL、PDF格式文件导出，可自动整理导出归档格式数据文件（包括检测评估数据、检测视频、缺陷图片等），可用于GIS系统数据挂接；

6）提供电子地图查阅功能，在电子地图中标注出作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频。可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。

2、声呐成像分析报告软件

1）控制功能：设置管径，脉冲宽度，增益范围，距离，声波速度等；

2）采集显示：可实时显示和采集检测图像；

3）状态显示：可实时显示俯仰角翻滚角，电缆盘计数；

4）使用辅助：支持测量尺、测量环、测量网格等多种鼠标测量工具，以进行距离、宽度、高度、半径、直径等测量操作；

5）兼容IMG格式的声纳图像数据，可对其进行合并导入，转换为软件适用的多帧合一的PSI格式；

6）采用回波幅度和回波时间成像技术提供三种视图：管壁横断面图、管壁全景展开图和三维管道模型。具有视图联动功能，可将不同视图中选择的位置对行关联定位和标记；

7）支持测量尺、测量环、测量网格等多种鼠标测量工具，以进行距离、宽度、高度、半径、直径等测量操作；

8）可自动检索管壁轮廓并计算沉积深度、沉积宽度、沉积体积、水位高度；

9）在管壁横断面图中提供丰富的图文叠加信息，包含距离、转角、倾角、积深、积宽、参考管壁、实测管壁、管道中心点等，并可设置这些叠加项在软件界面中、报告内容中和所抓取图片中的显示状态；

10）支持管壁轮廓编辑功能，可通过鼠标画笔对自动抓取的管壁轮廓进行修改绘制；可自动检索管道中心点，可随管壁轮廓编辑动态自适应调整，或通过鼠标键盘操作手动设置管道中心点；

11）提供管壁横断面图的播放预览和抓图功能：可执行暂停、停止和恢复播放；可通过进度条调节播放进度，支持播放速度调节和逐帧播放功能，并根据当前帧的距离自动标记出管壁全景展开图的对应位置；

12）提供管壁横断面图像效果调节，包括图像增益、降噪、色阶调整，并可选择滤镜效果，在多种色彩模式下切换，如红色、蓝色、绿色、灰度、灰度负片、彩虹等；

13）提供高自由度的三维管道模型漫游功能，对实体、网格、点列三种管道模型均提供管内漫游和自由漫游方式；

14）提供缺陷判读功能，可将管壁横断面图中的某一帧指定为缺陷帧，并设置缺陷名称、级别、时钟表示、备注信息等；

15）提供报告输出功能，自动生成图文并茂的检测报告，报告内容包含：封面、扉页、目录、工程概况一览表、缺陷汇总统计表、缺陷汇总统计图、沉积状况纵断面图、管壁全景展开图、缺陷详细图表等内容；

16）可将PSI格式导出为AVI视频格式，以便于导入到管道检测视频判读报告软件中进行更加全面和标准化的缺陷判读及报告输出操作。

3、全景量化检测软件

1）控制功能：控制推杆上升/下降、探头旋转、光源调节等；

2）数据显示：可显示视频、全景图、雷达数据、色谱图等；

3）状态显示：可实时显示时间日期、下降距离、下降速度、电池电量、设备气压、环境温度、探头的倾角、滚角、方位角、气压等；

4）文本叠加：可实现中英文等字符的录入，在视频画面上叠加显示；

5）报警功能：具备上升/下降超限报警，有效防止设备撞击；具备气压过高、过低报警；

6）录制功能：支持视频画面录制；

7）信息录入：支持操作现场填入工程信息，包括检查标准、工程地址、检测井属性等重要信息的录入。

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